基于 sloop 实时操作系统内核的嵌入式工作流编程框架，专为 STM32G030 系列微控制器设计。核心创新在于 flow 宏协程机制，让开发者用同步代码写法实现异步执行逻辑。
sloopFlow 的核心是 flow 宏协程机制——一种轻量级的状态机实现技术，通过宏展开将顺序代码转换为可中断/恢复的状态机。这意味着你可以用熟悉的同步编程思维编写复杂的异步逻辑，无需回调函数、无需状态机手动设计。
- 宏协程 Flow: 用同步写法实现异步执行，消除回调地狱
- 事件驱动: 灵活的事件发送与等待机制，实现任务间通信
- 轻量级内核: 极低的资源占用（RAM < 2KB），适合资源受限的嵌入式系统
- 并发任务: 支持多个 flow 协程并行执行
- RTT 调试: 集成 SEGGER RTT 实现高效调试
project/
├── Core/ # STM32 HAL 核心文件
│ ├── Inc/ # 头文件
│ └── Src/ # 源文件
├── Drivers/ # 硬件驱动
│ ├── CMSIS/ # ARM CMSIS 核心
│ └── STM32G0xx_HAL_Driver/ # STM32G0 HAL 驱动
├── cmake/ # CMake 配置
│ ├── stm32cubemx/ # STM32CubeMX 生成配置
│ ├── gcc-arm-none-eabi.cmake
│ └── starm-clang.cmake
└── user/ # 用户应用代码
├── app/ # 应用层
│ ├── config/ # 配置文件
│ ├── tasks/ # 任务实现
│ ├── _main.c # 应用入口
│ └── _main.h # 应用头文件
└── sloop/ # sloop 内核
├── kernel/ # 内核实现
└── RTT/ # SEGGER RTT 调试
| 组件 | 说明 |
|---|---|
| MCU | STM32G030xx (ARM Cortex-M0+) |
| 内核 | sloop Real-Time Operating System |
| 构建工具 | CMake 3.22+ |
| 编译器 | ARM GCC / ARM Clang |
| 调试工具 | SEGGER RTT |
- CMake 3.22 或更高版本
- ARM GCC 工具链 (arm-none-eabi-gcc)
- STM32CubeMX (可选，用于生成项目配置)
- J-Link 调试器 (推荐)
cd project
mkdir build && cd build
cmake .. -DCMAKE_BUILD_TYPE=Debug
make -j4使用 J-Link 调试器进行烧录：
# 使用 OpenOCD
openocd -f jlink.txt -c "program project.elf verify reset exit"
# 或使用 J-Link Commander
JLinkExe -device STM32G030F6Px -if SWD -speed 4000
loadbin project.bin, 0x08000000
r
gflow 是一种宏级别的协程实现，通过 SL_BEGIN 和 SL_END 宏包裹代码块，编译器会自动将其转换为状态机。当执行到 sl_wait_event() 或 sl_wait() 等阻塞操作时，flow 会自动保存当前状态并让出 CPU；当条件满足时，从断点处恢复执行。
核心优势：
- 同步写法: 线性代码结构，易于理解和维护
- 异步执行: 阻塞调用自动让出 CPU，不阻塞其他任务
- 零额外开销: 纯宏实现，无需堆内存分配
/* 系统初始化 */
void sloop_init(void);
/* 系统运行（主循环）*/
void sloop_run(void);
/* 获取系统时间戳 */
uint32_t sl_get_tick(void);
/* 启动并发 flow 协程 */
void sl_task_start(pfunc task);
/* 停止 flow 协程 */
void sl_task_stop(pfunc task);/* 定义事件（全局）*/
sl_event_define(evt_name);
/* 发送事件给其他 flow */
sl_send_event(evt);
/* 等待事件（让出 CPU，事件到达后恢复）*/
sl_wait_event(evt);
/* 延时等待（让出 CPU，定时后恢复）*/
sl_wait(ms);
/* flow 协程边界宏 */
SL_BEGIN; // 标记协程开始
SL_END; // 标记协程结束void flow_blink_led(void) {
SL_BEGIN;
while(1) {
LED_ON();
sl_wait(500); // 等待 500ms，期间让出 CPU
LED_OFF();
sl_wait(500); // 等待 500ms，期间让出 CPU
}
SL_END;
}关键特性：sl_wait(500) 不是阻塞式延时，而是保存状态并让出 CPU，500ms 后自动恢复执行。其他任务可在此期间运行。
/* 定义事件 */
sl_event_define(evt_order); // 下单事件
sl_event_define(evt_arrive); // 餐品送达事件
sl_event_define(evt_eat_done); // 用餐完成事件
// 用户流程
void flow_user(void) {
SL_BEGIN;
sl_printf("用户: 下单");
sl_send_event(evt_order); // 发送下单事件
sl_task_start(flow_eat); // 启动用餐任务
sl_task_start(flow_watch); // 启动追剧任务（并行）
sl_wait_event(evt_eat_done); // 等待用餐完成（让出 CPU）
sl_printf("用户: 用餐结束");
SL_END;
}
// 骑手配送流程
void flow_rider(void) {
SL_BEGIN;
sl_wait_event(evt_order); // 等待下单
sl_printf("骑手: 接单");
sl_wait(3000); // 配送中（3秒）
sl_printf("骑手: 送达");
sl_send_event(evt_arrive); // 发送送达事件
SL_END;
}
// 用餐流程
void flow_eat(void) {
SL_BEGIN;
sl_wait_event(evt_arrive); // 等待送达
sl_printf("用餐: 开始吃饭");
sl_wait(5000); // 吃饭中（5秒）
sl_printf("用餐: 吃完了");
sl_send_event(evt_eat_done); // 发送用餐完成事件
SL_END;
}| 方式 | 代码结构 | 可读性 | 维护性 | 资源开销 |
|---|---|---|---|---|
| 传统状态机 | 分散的 case 分支 | 差 | 差 | 低 |
| 回调函数 | 嵌套回调地狱 | 极差 | 极差 | 中 |
| flow 宏协程 | 线性同步代码 | 优秀 | 优秀 | 低 |
flow 宏协程的实现基于 switch-case 状态机模式：
// 编译器展开后的伪代码示意
void flow_blink_led(void) {
static int _state = 0; // 状态变量
switch(_state) {
case 0:
LED_ON();
_state = 1; // 保存状态
return; // 让出 CPU
case 1:
if(timer_expired(500)) {
LED_OFF();
_state = 2;
return;
}
break;
// ... 后续状态
}
}每次调用 flow 函数时，根据 _state 变量跳转到上次暂停的位置继续执行。
| 版本 | 日期 | 说明 |
|---|---|---|
| V2.0 | 2026-03-22 | 核心更新: 引入 flow 宏协程机制，支持同步写法异步执行 |
| V1.0 | 2024-12-16 | 初始版本，基础内核实现 |
本项目采用 MIT 许可证，详见 LICENSE 文件。
如有问题或建议，请通过以下方式联系：
- 作者: sloop
- 邮箱: sloop@example.com
sloopFlow - 让嵌入式开发更高效